ArduPilot 飞翼布局固定翼调参指南
一、飞行原理介绍
飞翼（Flying Wing）是一种没有传统机身和尾翼的固定翼飞行器，所有控制面均位于机翼上。相比传统固定翼飞机，飞翼的主要特点包括：
- 更高的气动效率：减少结构重量，提高续航能力。
- 更强的机动性：更适合穿越和低空飞行。
- 控制方式不同：依靠 Elevon（副翼 + 升降舵合一） 进行俯仰和滚转控制。
由于飞翼没有传统的方向舵，偏航控制主要依赖 翼面差速 和飞控的自动修正。在 ArduPilot 固件中，飞翼通常使用 Elevon 混控模式 来实现这类控制。
二、设备准备
必要设备：
1）飞控： SpeedyBee F405 WING APP/ SpeedyBee F405 WING MINI/ SpeedyBee F405 WING APP V2 任意一款飞控均适用该教程。
2）遥控器： 以 RadioMaster Boxer /RadioMaster TX16S 遥控器为例子。
3）接收机： 以 SpeedyBee ELRS Nano 2.4G RX 接收机为例子。
4）GPS模块： 以 北征BZ-251GPS模块 为例 。
5）电机： 使用2306 KV1950电机，适用 AIRWING，仅供参考。
6）电调： 使用35A~45A电调，适用 AIRWING，仅供参考。
7）舵机： 使用9g 金属数字舵机，适用 AIRWING，仅供参考。
8）电池： 使用4S1P 4000mah电池，适用 AIRWING，仅供参考。
9）桨叶： 使用7寸三叶桨或两叶桨，适用 AIRWING，仅供参考。
选装设备：
1）模拟图传： 以 SpeedyBee TX 1600图传和RunCam Phoenix2 SE V2摄像头 为例子。
2）高清图传： 以 DJI O4 AIR UNIT图传 为例子。
3）空速计： 建议使用数字空速计。
Mission Planner常用功能及页面介绍可参考该文章： https://docs.speedybee.cn/plane/software-installation-and-introduction/tutorial-for-using-missionplanner-ground-station/introduction-to-common-features-and-pages-of-mission-planner.html
如何更新飞控的固件-使用MissionPlanner地面站： https://docs.speedybee.cn/plane/common-issues-before-tuning/how-to-update-the-flight-controller-firmware-using-missionplanner-ground-station.html
如何更新飞控的固件-使用INAV地面站： https://docs.speedybee.cn/plane/common-issues-before-tuning/how-to-update-the-flight-controller-firmware-using-inav-ground-station.html
三、初始设置
3.1 加速度计校准
注意：进行加速度计校准时务必将飞控从机舱内取出，到平整桌面进行校准，以提高校准准确性，保证飞行稳定！
- 使用USB数据线将飞控连接至地面站。
- 点击初始设置。
- 点击加速度计校准。
- 点击校准加速度计。
加速度计校准具体操作流程可参考：
操作完毕后断开地面站连接和飞控所有供电，重新连接地面站。
加速度计校准详细操作流程可参考： https://docs.speedybee.cn/plane/ardupilot-tuning-guide/common-firmware-settings/flight-controller-settings/how-to-perform-accelerometer-calibration.html
3.2 遥控器设置及飞行模式设置
导航至 MDL/MIXES 页面，检查遥控器 CH1-CH4 是否为以下设置，如不一致，请修改混控。
3.2.1 解锁通道设置
1.遥控器设置
- 选择一个 两段位开关
- 导航至 MDL/MIXES 页面，将其混控配置为 CH5
2.地面站设置
- 进入 配置/调试
- 进入 全部参数表
- 搜索 RC5_OPTION
- 将 RC5_OPTION 的值设置为 153
- 点击 写入参数
如何设置解锁与上锁详细内容可参考该文章： https://docs.speedybee.cn/plane/ardupilot-tuning-guide/common-firmware-settings/flight-controller-settings/how-to-set-up-arm-and-disarm.html
3.2.2 返航通道设置
1.遥控器设置
- 选择一个 两段位开关
- 导航至 MDL/MIXES 页面，将其混控配置为 CH6（可按实际情况进行设置，仅供参考）
2.启用返航拨杆设置
- 进入 配置/调试
- 进入 全部参数表
- 搜索 RC6_OPTION
- 将 RC6_OPTION 的值设置为 4
- 点击 写入参数
3.2.3 飞行模式设置
1.遥控器设置
- 选择一个 三段位开关，设置三段飞行模式开关
- 导航至 MDL/MIXES 页面，将其混控配置为 CH8
2.地面站设置
飞行模式通道设置：
- 进入 配置/调试
- 进入 全部参数表
- 搜索 FLTMODE_CH
- 将 FLTMODE_CH 的值设置为 8(默认是8)
- 点击 写入参数
如何设置六段飞行模式开关详细内容可参考： https://docs.speedybee.cn/plane/ardupilot-tuning-guide/common-firmware-settings/transmitter-and-receiver-settings/how-to-set-a-six-position-switch-for-flight-modes-in-edgetx-system.html
飞行模式设置：
- 进入初始设置
- 进入飞行模式
- 按照图示设置飞行模式
- 点击保存模式
飞行模式介绍详细内容可参考该文章： https://docs.speedybee.cn/plane/ardupilot-tuning-guide/common-firmware-settings/flight-controller-settings/ardupilot-flight-mode-instructions.html
3.2.4 遥控器校准
1.请将遥控器与接收机进行对频，再进行以下操作。
2.ELRS接收机如何与遥控器对频可参考该文章： https://docs.speedybee.cn/plane/ardupilot-tuning-guide/common-firmware-settings/transmitter-and-receiver-settings/how-to-pair-elrs-remote-control-high-frequency-head-with-the-receiver.html
- 进入初始设置。
- 进入遥控器校准。
- 点击校准遥控。
- 注意勾选俯仰（PITCH）反转。
四、设备装机
4.1 飞控接线
- 电源接线
注意：
1.电源正极必须接入指定焊盘。
2.ESC指电调。
3.焊接时注意不要虚焊。
4.2 飞控安装
飞控常规朝向应是和机头方向一致，但在此飞机上不便于安装放置，因此需要更改安装朝向。
若需要调整飞控的其他安装朝向，可参考该文章进行设置： https://docs.speedybee.cn/plane/ardupilot-tuning-guide/common-firmware-settings/flight-controller-settings/how-to-set-different-installation-directions-of-the-flight-controller-%E2%80%94%E2%80%94-in-.html
飞控应安装于飞机的重心位置，可参考下图进行安装：
按照上图安装朝向需要调整参数：
4.3 外设安装与设置
- 外设接线
4.3.1 接收机安装与设置
装机位置如图所示， 将天线沿出舱外，使用胶布固定天线：
设置RSSI_TYPE:
- 进入配置调试
- 进入全部参数表
- 搜索RSSI_TYPE
- 将RSSI_TYPE的值设置为3
- 点击写入参数
4.3.2 Servo Output 设置（舵机与电机设置）及舵面检查
飞控自带BEC，如电调也自带BEC需把中间电源线挑出来并做好绝缘，防止飞行途中晃动导致接触到导体，导致短路！！！
输出接线：
参数设置：
- 进入初始设置
- 进入Servo Output
- 设置输出
| 通道 | 输出 | 说明 |
|---|---|---|
| S1 | ElevonLeft | 升降副翼左 |
| S2 | ElevonRight | 升降副翼右 |
| S3 | Throttle | 油门 |
注意：
1.油门的 最小值和中位值 一致，AP地面有时更改输出 并不会自动更改油门中位值，请注意检查。
2.输出设置尽可能按照定时器分组进行设置，同类的设备放在同一组。定时器分组可查看飞控说明书 “ **Part5-针脚映射-**ArduPilot 针脚映射 ” 部分。
舵面检查：
a.自稳模式下，舵面反馈检查
飞行模式切换至 FBWA
- 当飞机左滚时，左机翼舵面朝下，右机翼舵面朝上。
- 当飞机右滚时，左机翼舵面朝上，右机翼舵面朝下。
- 当飞机抬头时，反馈为两个舵面同时朝下。
- 当飞机低头时，反馈为两个舵面同时朝上。
b.手动模式下，舵面反馈检查
飞行模式切换至 ACRO
- 当向左打副翼杆时，反馈为左机翼舵面朝上，右机翼舵面朝下。
- 当向右打副翼杆时，反馈为左机翼舵面朝下，右机翼舵面朝上。
- 当向上打升降杆时，反馈为两个舵面同时朝下。
- 当向下打升降杆时，反馈为两个舵面同时朝上。
先检查自稳反馈是否正确，再检查手动反馈是否正确，若自稳反馈不正确，将错误的舵面通道勾选反向即可。
如何确认舵面反馈是否正确详细内容可参考该文章： https://docs.speedybee.cn/plane/ardupilot-tuning-guide/common-firmware-settings/flight-controller-settings/how-to-confirm-if-the-control-surface-feedback-is-correct.html
4.3.3 GPS模块安装
装机位置如图所示，模块底部使用3M胶固定， 确保模块安装牢固，否则会很影响飞行效果：
安装时注意横平竖直安装，不要倾斜，否则无法正确设置安装角度。
1.远离金属安装，例如：磁铁舱盖、金属拉杆等，否则会干扰罗盘。
2.远离接收机、舵机线、电机等设备安装，否则会干扰罗盘。
3.注意确认安装是否牢固。
4.不同模块的详细安装操作请参考其说明书。
4.3.4 图传设备安装与OSD设置
- 模拟图传安装：
- 模拟图传参数设置：
- 高清图传安装：
- 高清图传参数设置：
OSD设置：
- OSD配置文件：osd.param，可直接下载导入使用。
- 进入配置/调试。
- 进入全部参数表。
- 点击加载。
- 选择osd参数文件。
- 点击打开。
- 点击写入参数。
- OSD显示效果如下：
如何设置OSD元素详细内容可参考该文章： https://docs.speedybee.cn/plane/ardupilot-tuning-guide/common-firmware-settings/flight-controller-settings/how-to-set-up-osd-elements.html
4.3.5 空速计安装与设置
空速计安装位置参考：
空速计安装、参数设置及如何校准详细内容可参考该文章： https://docs.speedybee.cn/plane/ardupilot-tuning-guide/common-firmware-settings/airspeed-sensor-settings/how-to-set-up-the-airspeed-sensor-mission-planner-ground-station.html
五、飞行前调试
5.1 电调校准
确保电池已断开，接收机已对频，桨叶已卸除！
①点击飞行数据→点击动作→点击解锁/锁定→点击Force Arm。
②马上将油门推至最高。
③给飞控使用电池供电。
④电调响起提示音→马上将油门推至最低→电调提示音结束。
BLHeli32/BLHeli_S电调校准声：
接上电池等待2秒→“播放一首音乐”为油门最高点确认音→等待音乐播放完毕→将油门推到最低等待1秒→“播放另一首音乐，嘚-嘚-”为油门最低点确认音→校准完毕
PWM电调校准声。
接上电池等待2秒→“哔-哔-”油门最高点确认音→将油门推到最低等待1秒，N声短鸣声表示锂电池节数→“哔-”油门最低点确认音→校准完毕。
⑤轻推油门，电机立马转动，将油门从0%推至20%，查看油门是否线性。
⑥若和上述效果有差异，断开电池，返回第②点重新进行校准。
电调校准及Dshot协议开启详细内容可参考该文章： https://docs.speedybee.cn/plane/ardupilot-tuning-guide/common-firmware-settings/esc-electronic-speed-controller-settings/how-to-calibrate-esc-and-enable-dshot-protocol-in-ardupilot-firmware.html
5.2 电机转向检查及桨叶安装
- 根据电机转向选择正桨或是反桨
- 桨叶安装时注意有字的一面朝向机头
如何抵消 电机反扭，可参考以下方法调整舵面：
5.3 罗盘校准
- 进入初始设置。
- 点击指南针。
- 查看是否有显示模块相关信息，若无请检查连接线材和模块。
- 勾选Use Compass 1。
- 点击Start，开始校准罗盘。
- 摇晃飞机使进度条跑满。
- 弹窗后点击OK。
- 点击Reboot，飞控自动重启。
校准时远离金属物体，如汽车、电动车、高压电塔；
在室外 GPS 信号良好（至少 8 颗星）时校准；
校准时尽量使用无线调参，避免 USB 线干扰；
如更换 GPS/罗盘模块，或调整飞控安装位置，必须重新校准。
5.4 水平校准
- 将飞机平放在平整地面，进行水平校准。
5.5 失控保护参数设置
如何设置失控保护参数详细内容可参考该文章： https://docs.speedybee.cn/plane/ardupilot-tuning-guide/common-firmware-settings/flight-controller-settings/how-to-set-failsafe-parameters.html
六、飞行测试
6.1 自检参数设置
1.进入 配置/调试。
2.进入 全部参数表。
3.搜索 ARMING_CHECK。
4.设置需要的 解锁自检项。
如何设置解锁自检参数详细内容可参考该文章： https://docs.speedybee.cn/plane/ardupilot-tuning-guide/common-firmware-settings/flight-controller-settings/how-to-set-up-arming-self-check-parameters.html
6.2 起飞前检查
6.2.1 重心检查
1.参考机身标识：
- 许多飞翼或固定翼机身上会标注推荐重心位置，通常在主翼前缘后 25-30% 处。
2.手指支撑法：
- 将飞机用 两根手指 放在主翼下方的推荐重心点上，轻轻平衡机身。
- 如果 机头过重 或 机尾过重，需要调整电池或配重。
机头偏重（重心过前）：
- 飞机在飞行时不易拉升，可能导致起飞失败炸机。
- 可尝试 将电池后移 或 减少机头配重。
机尾偏重（重心过后）：
- 飞机容易 抬头失速。
- 解决方法： 将电池前移 或 增加机头配重。
6.2.2 起飞前舵面检查
飞行模式切换至 FBWA
当飞机左滚时，左机翼舵面朝下，右机翼舵面朝上。
当飞机右滚时，左机翼舵面朝上，右机翼舵面朝下。
当飞机抬头时，反馈为两个舵面同时朝下。
当飞机低头时，反馈为两个舵面同时朝上。
飞行模式切换至 ACRO
当向左打副翼杆时，反馈为左机翼舵面朝上，右机翼舵面朝下。
当向右打副翼杆时，反馈为左机翼舵面朝下，右机翼舵面朝上。
当向上打升降杆时，反馈为两个舵面同时朝下。
当向下打升降杆时，反馈为两个舵面同时朝上。
6.2.3 卫星数检查
在室外，检查卫星数是否大于8颗，大于8颗才可以起飞！
若卫星数一直小于8颗，请到空旷场地，若无改善请更换GPS模块。
6.2.4 风向确认
观察风向：
- 可观察 烟雾、风标、旗帜 等风向标志。
- 使用 轻质物体（如草叶）抛向空中，观察飘动方向。
确定逆风起飞方向：
- 逆风起飞可提供更大的升力，降低起飞速度要求。
- 顺风起飞可能导致失速或被风压住机头，容易导致炸机。
6.3 起飞须知
根据飞机实际装机情况，选择 手抛起飞 或 滑行起飞，确保起飞顺利。
6.3.1 手抛起飞
1.模式准备：
- 选择 ACRO 模式，确保飞机舵量充足。
- 推油门至 60-80%，确保起飞推力足够。
2.起飞姿势：
- 手握机翼下方，对于飞翼建议手握机翼，防止打手。
- 向上 30° 角度抛出，确保升力足够。
3.抛出技巧：
- 力度适中，避免过猛或太轻（不足以爬升）。
- 顺势送出，而非向下砸出。
注意事项：
避免低油门抛飞，确保起飞动力充足。手抛后立即接管横滚杆，避免飞机滚转失控。
6.3.2 滑行起飞
- 选择 ACRO 模式。
- 推油门至 60%-70%，保持适中加速度。
- 保持方向稳定，避免飞机滑行过程中偏航失控。
- 飞机速度足够后，缓慢拉起俯仰，使其顺利离地。
注意事项：
确保起飞场地足够，避免短距离内急速抬升导致失速。
逆风滑跑，提高升力，避免侧风影响。
观察飞行状态，防止过度拉升或急速倾斜。
6.4 空中测试
1.舵面测试：
- 起飞成功后，将 飞行模式 切换至 FBWA模式，查看飞机是否自动修正姿态。
若飞机姿态异常，切换至 ACRO 模式 降落， 检查 FBWA模式 下的 舵面。
2.平飞测试
- 将油门保持在45%-55%，查看飞机是否 能够平飞， 没有俯冲或爬升 的迹象。
若飞机 俯冲或爬升，则需要重新校准水平，令飞控贴合飞机攻角。
建议进行 Servo Autotrim（舵机自动配平），提升平飞体验，详细内容可参考该文章：
3.自动调参：
- 将 飞行模式 切换至 AUTOTUNE模式，进行自动调参。
如何使用自动调参详细内容可参考该文章： https://docs.speedybee.cn/plane/ardupilot-tuning-guide/common-firmware-settings/flight-controller-settings/how-to-use-autotune.html
4.飞行数据检查：
- 观察 Mission Planner 或 OSD 数据，确认 GPS、航向、高度、地速、电压电流 等数据正常。
若发现数据不正常，请及时降落，检查设备！
5.返航功能测试：
- 将 飞行模式 切换至 RTL，测试飞机是否返航至起飞解锁点附近盘旋。
若在返航模式下飞行姿态异常，请及时切换至 ACRO或FBWA，检查返航参数设置！
6.着陆前检查：
- 确认电池余量，确保有足够电量完成着陆。
- 观察风向，选择逆风降落方向。
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